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鲸鱼机器人使用总结记录

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发表于 2020-2-9 05:37:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 whfgl 于 2020-2-15 17:42 编辑

今天开始使用鲸鱼机器人完成比赛任务,在练习中我记录下我的一些测试数据和体会。


一,电量100%,启动马达,40/40的速度,距离1600,测得实际距离为37cm.
    电量100%,启动马达,20/20的速度,距离1600,测得实际距离为35cm.
    电量100%,启动马达,20/20的速度,距离800,测得实际距离为17.5cm.

    电量100%,启动马达,20/20的速度,距离1000,测得实际距离为22cm.
    根据以上测试,推测:电量100%,启动马达,20/20的速度,前进距离100,实际距离约为2.2cm。那么距离2000,实际距离可能是44cm,测得距离约为44cm。

    总结:电量100%,启动马达,20/20的速度,1cm约等于45.5。(速度不同/电量不同,结果应不一样。)
二、鲸鱼机器人黑白检测参数
    经测试:纯白色检测值在100至200间,纯黑色在2500至3000间,区别场地和黑线的临界值大概选择1500.

    但在一次实验中,场地内有个蓝色的图标,检测蓝色至在2000至2100间,所以在此时区别场地和黑线的临界值大概选择2200。在比赛过程中一定要灵活设置值。
三、完成任务心得:
  1、运动员入场(place1)

       (要让任务完成的比较精准,在启动马达模块,一定要学生使用“传感器”,机器人检测到黑线后停止运动。)

       代码如下:  patr_init(100, -100, 1, 2, 1, 2, 3, 4, 5, 0);
                         motor_sensor(20, 20, 5, 2, 2200);
                         motor_time(20, 16, 1.2);
                          motor_time(-20, -20, 0.5);
                         motor_time(-40, -40, 0.5);
     (完成任务结构比赛后公布,机器人放置位置:右轮外机构与基地内线平齐。)
       完成该任务时,速度一定要慢,位置要精准,第一个马达启动就用了检测传感器,临界值为2200,作用是不管机器人在基地内前后怎么放,都以基地黑线为起始点完成下一个步骤,为后边精确完成任务做好铺垫。
  2、转弯模块参数说明
      转弯参数结束位置有三种:左侧、中间、右侧,选择不同选项,机器人结束位置也不一样。
       左侧:机器人转弯一直到左侧的灰度传感器(2号传感器)检测到黑线才停止;
       中间:机器人转弯一直到中间的灰度传感器(3号传感器)检测到黑线才停止;
       右侧:机器人转弯一直到右侧的灰度传感器(4号传感器)检测到黑线才停止;
  3、启动电机中“距离”选项1600 相当于电机转动一圈。
      在完成点燃主火炬任务,到达最后一个十字路口后,需要等待0.5秒,然后容20的速度,大概走距离600(根据我设计的机构)。
  4、完成点燃主火炬任务,走外圈巡线程序如下:
        patr_init(100, -100, 1, 2, 1, 2, 3, 4, 5, 0);
        motor_time(40, 40, 0.5);
        patr_road(0, 60, 0);
        patr_time(60, 1);
        patr_turn(1, 40, 0);
        patr_road(1, 60, 0);
        patr_road(1, 60, 0);
        patr_road(1, 60, 0);

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 楼主| 发表于 2020-2-15 17:33:35 | 显示全部楼层
经过几天的搭建和测试,所有的任务终于完成了,我认为我设计结构比官方提供的结构要好。毕竟是我自己搭建的!
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 楼主| 发表于 2020-2-15 17:41:49 | 显示全部楼层
根据我的结构设计的程序如下:

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发表于 2020-3-16 17:00:55 | 显示全部楼层
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